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        为对聚氨酯密封胶装胶下降过程实施有效的控制，以托盘和装有聚氨酯密封胶的大桶为研究对象，对实际聚氨酯密封胶装胶过程进行受力分析。整个聚氨酯密封胶装胶过程大桶下降非常缓慢且速度变化率很小，假设聚氨酯密封胶装胶桶的底面积为S，聚氨酯密封胶密度为P，两侧导向杆对托盘的向上的摩擦力相对很少，可忽略不计。那么在聚氨酯密封胶装胶下降过程中有:式中0—空桶与托盘的总重量，常数;P—聚氨酯密封胶密度由传统聚氨酯密封胶装胶机配重原理与聚氨酯密封胶装胶经验可知:在聚氨酯密封胶装胶过程中既要保证空气不进人大桶，又要使聚氨酯密封胶不从桶内四周缝隙溢出，进胶压力须保持在某一范围内，设该范围为。由式(1)可知:试验证明:聚氨酯密封胶装胶过程只要满足FmF，聚氨酯密封胶装胶下降过程就可成功实现。根据经验，笔者取(Fm+ Fmex)2为F的给定值。在聚氨酯密封胶装胶下降过程中，以Fome;为控制系统的给定值，采用PID调节原理，调节比例控制阀流量L以控制大桶下降速度，实现闭环控制，控制框图如图6所示，其中h由直线位移传感器测得由重量传感器测得。一F为控制系统的偏差。大桶的聚氨酯密封胶装胶量为pSh，实时控制保证h的精度，就可以提高大桶聚氨酯密封胶装胶量的精度。

        自动聚氨酯密封胶装胶过程电控系统的工作原理是:将空桶放在换桶位(最低位)时，如果桶位正常，则换桶位光电开关CK导通，若此时按下工作开始按钮SB4，油泵马达启动，空桶上升;如果桶位不正常，则按下SB4也无动作，这就避免了大桶置位不正而上升时，卡桶事故的发生。当上升至最高位时，高位光电开关HK导通，关闭油泵，大桶停止上升，PLC进行聚氨酯密封胶装胶前的参数初始化计算。适当延时后，胶泵打开，聚氨酯密封胶进人空桶底部，此时PLC采集到重量信号和聚氨酯密封胶装胶深度信号，按前述控制算法，随着胶量的增加，大桶缓慢下降，完成整个聚氨酯密封胶装胶过程。http://www.sdyuantai.net/