为后续试验所设定的不同参数组合:为了保证机器人可达性，氯丁密封胶枪嘴设计类型包括00和45。氯丁密封胶枪嘴;为了保证整体姿态的流畅性，喷涂角度分为600,90。和1200三类;为了平衡节拍、膜厚和外观影响等，喷涂速度分为150 mm/s,200 mm/s和250 mm/s三类;为了确保出胶的密封质量，喷涂流量分为4 mL/s,6 mL/s和8mL/s;为了规范出胶形态和安全喷涂距离，喷涂距离分为5 mm,8 mm和10 mm。
为了快速简洁地识别出各参数变化对PVC外观影响的趋势，需要选中一组稳定的数据作为参照值。在这里，我们将90。的喷涂角度、200 mm/s的喷涂速度、6 mL/s的喷涂流量和8 mm的喷涂距离作为通用参数值。仅当特定参数被选为变化参数时，会对其进行调整，否则则按照其上述通用参数值设定。其他条件，如温度、PVC材料等均保持不变，与正常生产条件一致。
某汽车厂为了满足各车型不同设计的后盖喷涂，使用了两款不同设计的氯丁密封胶枪嘴，以保证后盖喷涂的整体可达性和稳定性，分别为0。和45。氯丁密封胶枪嘴，如图3所示。
虽然二者的出胶口径相同，但是由于氯丁密封胶枪嘴的拐角弧度不同，其适配的参数可能存在区别。因此，为了排除此干扰因素，我们同时对两款氯丁密封胶枪嘴按照不同参数条件设定进行了对比。
从设备本身而言，氯丁密封胶枪嘴与喷涂面保持900垂直的角度是最佳的。但由于该汽车厂同时生产SUV和轿车，不同类型的车身其后盖的整体结构设计也有着较大的区别，且由于是开盖喷涂，其后盖铰链和撑杆支具会对机器人的喷涂姿态产生干扰和影响。另外为了保证整条胶喷涂的一致性和连贯性，不可能做到所有区域都能够按照理想中完全垂直的角度来喷涂，在一些特定情况下，一定的角度倾斜在所难免。故而探究其喷涂角度对PV C表面波纹的影响可以提供优化思路和方向。
在正常程序的设定过程中，一般喷涂角度不会倾斜到600和1200，但在此为了放大喷涂角度带来的影响程度，最终分别设定了600,900和1200三种角度参数，如图所示。http://www.sdyuantai.net/
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